GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| MEKATDR617 | ROBOTLARIN MODELLENMESİ VE KONTROLÜ | Seçmeli Ders Grubu | 1 | 2 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Doktora
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Robotiğin temel kavramları ile robot kollarının modellenmesi ve kontrolü hakkında ayrıntılı bilgiler vermektir.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Prof. Dr. İlhami YİĞİT
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Robotiğin temel kavramları hakkında ayrıntılı bilgiler edinir. |
| 2 | Robot kollarının kinematik ve ters kinematik analizlerini öğrenir. |
| 3 | Robot kollarının kinematik ve dinamik analizlerini öğrenir. |
| 4 | Robot kollarının modellenmesi bilgisini kazanır. |
| 5 | Robot kollarının otomatik kontrolü bilgisini kazanır. |
Öğretim Sistemi
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yoktur
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yoktur
Dersin İçeriği
Giriş, temel kavramlar, robotların sınıflandırılması, robot kinematiği, robot dinamiği, yörünge planlaması, robot modellenmesi ve kontrolu, ileri robot kontrol teknikleri, robot uygulamaları, yazılımları.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|
| 1 | Giriş, temel kavramlar | Teorik Ders | Yoktur |
| 2 | Robotların sınıflandırılması | Teorik Ders | Yoktur |
| 3 | Robot tahrik sistemleri | Teorik Ders | Yoktur |
| 4 | Robot koordinat sistemleri ve dönüşümleri | Teorik Ders | Yoktur |
| 5 | Robot kinematiği | Teorik Ders | Yoktur |
| 6 | Robot Ters kinematiği | Teorik Ders | Yoktur |
| 7 | Robot dinamiği | Teorik Ders | Yoktur |
| 8 | Robot dinamiği | Teorik Ders | Yoktur |
| 9 | Robot dinamiği uygulamaları | Teorik Ders | Yoktur |
| 10 | Robotlarda yörünge planlama | Teorik Ders | Yoktur |
| 11 | Robot kollarının modellenmesi | Teorik Ders | Yoktur |
| 12 | Robot kontrolü | Teorik Ders | Yoktur |
| 13 | İleri robot kontrol teknikleri | Teorik Ders | Yoktur |
| 14 | Robotik uygulamalar | Teorik Ders | Yoktur |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Koivo, A., J., “Fundamentals for Control of Robotik Manipulators” Spong, M. W., Hutchinson, S., Vidyasagar M., Robot Modeling and Control. 2006, (Other References) Wiley. Nagy, F. N., Siegler. A., Engineering Foundation of Robotics. 1987, Prentice-Hall Int. Critchlow, A.J., Introduction to Robotics. 1985, (Macmillan). Paul, R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, 1981,The MIT Press. Asada, H., Slotine, J.-J.E., Robot Analysis and Control. 1995, John Wiley And Sons. Wolovitch. W. A. Robotics: Basic Analysis and Design.1987, CBS College Publishing.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 50 |
| Ev Ödevi | 3 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
Yoktur
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Bireysel Çalışma | 1 | 20 | 20 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 10 | 10 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 10 | 10 |
| Okuma | 14 | 2 | 28 |
| Ev Ödevi | 1 | 10 | 10 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 124 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | PÇ 13 | PÇ 14 | PÇ 15 | PÇ 16 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||||||||
| ÖÇ 2 | 5 | 5 | ||||||||||||||
| ÖÇ 3 | 5 | 5 | ||||||||||||||
| ÖÇ 4 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | |||||||||||
| ÖÇ 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek