Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
---|---|---|---|---|---|
MM505 | ROBOT MEKANİĞİ | Seçmeli Ders Grubu | 1 | 2 | 6,00 |
Yüksek Lisans
Türkçe
Sanayi robotlarının mekanik analizinin kendine özgü araç ve tekniklerini tanıtmak. Robotlarının tasarım, hareket planlaması ve performans analizinde gereken mekanik bilgisini kazandırmak.
Prof.. Dr. İlhami YİĞİT
1 | Vektörel ve analitik mekaniğin esaslarını öğrenir |
2 | Robot performans ölçütlerini tanımlayabilir |
3 | Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesini yapabilir |
4 | Bazı Sanayi robotlarının mekanik analizinin kendine özgü araç ve tekniklerini tanır. |
5 | Robotlarının tasarım, hareket planlaması ve performans analizinde gereken mekanik bilgiyi kazanır |
Birinci Öğretim
Yok
Yok
Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. Denavit-Hartenberg parametreleri. Robot dönüşüm matrisi. Robotlarda düz ve ters konum çözümlemesi. Yörünge planlaması. Robotun Jacobiyeni. Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesi. Robot çalışma uzayının belirlenmesi. Robot statiği. Robot hareketinin Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri. Robot performans ölçütleri.
Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
---|---|---|---|
1 | Robot mekaniğine giriş | ||
2 | Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. | ||
3 | Denavit-Hartenberg parametreleri. Robot dönüşüm matrisi. | ||
4 | Robotlarda düz ve ters konum çözümlemesi. | ||
5 | Yörünge planlaması. | ||
6 | Robotun Jacobiyeni. | ||
7 | Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesi. | ||
8 | ARA SINAVI | ||
9 | Robot çalışma uzayının belirlenmesi. | ||
10 | Robot statiği. | ||
11 | Robot hareketinin Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri. | ||
12 | Robot performans ölçütleri. | ||
13 | Robotların modellenmesi ve kontrol yöntemleri | ||
14 | Robot kolu benzetim ve kontrol uygulamaları. | ||
15 | Robot kolu benzetim ve kontrol uygulamaları. | ||
16 | Final sınavı |
Robotic, Phillip J. McKerrow, Addision Wesley, USA. Industrial Robotics M.K. Groower.,M. Weiss, Mc-Graw Hill Comp., England. Fundamentals for Robotic Manipulators,Antti J. Koivo, John Wiley Sons, USA Yoshikawa, T., Foundations of Robotics: Analysis and Control, MIT Press, 1990. Angeles, H., Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer, 1997. Schilling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990. Asada, H., Slotine, J. J., Robot Analysis and Control, Wiley, 1986. Wolovich, W. A., Robotics: Basic Analysis and Design, H.R.W.,
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
---|---|---|
Ara Sınav | 1 | 50 |
Ev Ödevi | 12 | 50 |
Toplam | 100 | |
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
Final Sınavı | 1 | 100 |
Toplam | 100 | |
Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 |
Yok
Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
---|---|---|---|
Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
Derse Katılım | 14 | 1 | 14 |
Bireysel Çalışma | 5 | 6 | 30 |
Ödev Problemleri için Bireysel Çalışma | 14 | 1 | 21 |
Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 25 | 25 |
Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 25 | 25 |
Ev Ödevi | 14 | 2 | 28 |
Toplam İş Yükü (saat) | 147 |
PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | |
ÖÇ 1 | 4 | |||||||||||
ÖÇ 2 | 2 | |||||||||||
ÖÇ 3 | 3 | 4 | ||||||||||
ÖÇ 4 | 4 | 4 | ||||||||||
ÖÇ 5 | 2 | 3 |