GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| MMYL505 | ROBOT MEKANİĞİ | Seçmeli Ders Grubu | 1 | 1 | 5,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Sanayi robotlarının mekanik analizinin kendine özgü araç ve tekniklerini tanıtmak. Robotlarının tasarım, hareket planlaması ve performans analizinde gereken mekanik bilgisini kazandırmak.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Prof.. Dr. İlhami YİĞİT
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Vektörel ve analitik mekaniğin esaslarını öğrenir |
| 2 | Robot performans ölçütlerini tanımlayabilir |
| 3 | Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesini yapabilir |
| 4 | Bazı Sanayi robotlarının mekanik analizinin kendine özgü araç ve tekniklerini tanır. |
| 5 | Robotlarının tasarım, hareket planlaması ve performans analizinde gereken mekanik bilgiyi kazanır |
Öğretim Sistemi
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Yok
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. Denavit-Hartenberg parametreleri. Robot dönüşüm matrisi. Robotlarda düz ve ters konum çözümlemesi. Yörünge planlaması. Robotun Jacobiyeni. Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesi. Robot çalışma uzayının belirlenmesi. Robot statiği. Robot hareketinin Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri. Robot performans ölçütleri.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|
| 1 | Robot mekaniğine giriş | ||
| 2 | Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. | ||
| 3 | Denavit-Hartenberg parametreleri. Robot dönüşüm matrisi. | ||
| 4 | Robotlarda düz ve ters konum çözümlemesi. | ||
| 5 | Yörünge planlaması. | ||
| 6 | Robotun Jacobiyeni. | ||
| 7 | Robotlarda düz ve ters hız çözümlemesi. | ||
| 8 | ARA SINAVI | ||
| 9 | Robot çalışma uzayının belirlenmesi. | ||
| 10 | Robot statiği. | ||
| 11 | Robot hareketinin Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri. | ||
| 12 | Robot performans ölçütleri. | ||
| 13 | Robotların modellenmesi ve kontrol yöntemleri | ||
| 14 | Robot kolu benzetim ve kontrol uygulamaları. | ||
| 15 | Robot kolu benzetim ve kontrol uygulamaları. | ||
| 16 | Final sınavı |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Robotic, Phillip J. McKerrow, Addision Wesley, USA. Industrial Robotics M.K. Groower.,M. Weiss, Mc-Graw Hill Comp., England. Fundamentals for Robotic Manipulators,Antti J. Koivo, John Wiley Sons, USA Yoshikawa, T., Foundations of Robotics: Analysis and Control, MIT Press, 1990. Angeles, H., Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer, 1997. Schilling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990. Asada, H., Slotine, J. J., Robot Analysis and Control, Wiley, 1986. Wolovich, W. A., Robotics: Basic Analysis and Design, H.R.W.,
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 50 |
| Ev Ödevi | 12 | 50 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
Yok
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 1 | 14 |
| Bireysel Çalışma | 5 | 6 | 30 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 25 | 25 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 25 | 25 |
| Ev Ödevi | 14 | 2 | 28 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 126 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | PÇ 12 | |
| ÖÇ 1 | 4 | |||||||||||
| ÖÇ 2 | 2 | |||||||||||
| ÖÇ 3 | 3 | 4 | ||||||||||
| ÖÇ 4 | 4 | 4 | ||||||||||
| ÖÇ 5 | 2 | 3 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek