GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|
| EEM507 | ROBOTİĞE GİRİŞ | Seçmeli Ders Grubu | 1 | 2 | 6,00 |
Dersin Seviyesi
Yüksek Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Türkçe
Dersin Amacı
Robotik sistemlerin matematiğini, analiz ve denetiminin öğretilmesi.
Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Dr.Öğr.Üyesi Mustafa YAZ
Öğrenme Çıktıları
| 1 | Robot tiplerini tanımak ve robotların endüstride kullanım alanlarını öğrenmek.. |
| 2 | Eksen takımları ve dönüşümleri anlamak. |
| 3 | Robot kinematiğini anlamak. |
| 4 | Robot dinamiğini anlamak. |
| 5 | Robot kontrolü için gerekli modelleme çalışmasını yapabilmek. |
Öğretim Sistemi
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
[Yok]
Dersin İçeriği
Robotların kinematiği hususunda bilgilenmek. Robotların matematik modellerini oluturmak. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiğini incelemek. Robot kontrolünü gerçekleştirebilmek için gerekli modelleme çalışmalarını yapabilmek.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Konular (Teorik) | Öğretim Yöntem ve Teknikleri | Ön Hazırlık |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotlar. İnsansı ve endüstriyel robotlar. | ||
| 2 | Koordinat sistemleri. Homojen dönüşüm matrisleri. | ||
| 3 | Dönme ve Euler açıları. Homojen dönüşüm matrisleri ve bunların Euler açıları ile ilişkisi. | ||
| 4 | Programlamaya giriş. Robotların benzetim çalışmalarını yapabilmek için temel seviye programlama. | ||
| 5 | Robotlarda düz ve ters kinematik analiz kavramı. Gerçek uygulamalarda anlamları. | ||
| 6 | Denavit - Hartenberg (D-H) gösterimi ve detayları. | ||
| 7 | Düz kinematik analizi - 1 | ||
| 8 | Düz kinematik analizi - 2 | ||
| 9 | Düz kinematik analizi - 3 | ||
| 10 | Ters kinematik analizi - 1 | ||
| 11 | Ters kinematik analizi - 2 | ||
| 12 | Ters kinematik analizi - 3 | ||
| 13 | Dinamik analiz’e giriş ve Jakobyen matrisleri'nin tanıtılması. | ||
| 14 | Final |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 40 |
| Ev Ödevi | 2 | 60 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 2 | 2 |
| Final Sınavı | 1 | 2 | 2 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Ödev Problemleri için Bireysel Çalışma | 2 | 10 | 20 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 10 | 10 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 10 | 10 |
| Okuma | 25 | 2 | 50 |
| Ev Ödevi | 2 | 5 | 10 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 146 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | |
| ÖÇ 1 | 5 | 3 | 5 | 4 | 3 | ||||||
| ÖÇ 2 | 5 | 3 | 4 | 4 | 3 | ||||||
| ÖÇ 3 | 5 | 3 | 4 | 4 | 3 | ||||||
| ÖÇ 4 | 5 | 3 | 4 | 5 | 4 | ||||||
| ÖÇ 5 | 5 | 3 | 4 | 5 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek